הסירה שימשה ככלי לייצור ולהובלה אנושיים במשך עשרות אלפי שנים, והסירה העתיקה ביותר בעולם — הקאנו הפרימיטיבי של האדם הקדמון — היא אבי הקיאקים המודרניים. שיט בקיאק כולל שיט בקיאק ובקאנו. פירושו המקורי של המונח Kayak הוא הקאנו של האינואיטים, וגם Canoe הוא סוג של קאנו. לכן, באזורים מסוימים מכנים קיאקים וקאנו בשם Canoe.
שיט בקיאק הוא פעילות חתירה שבה החותר יושב בסירה מיוחדת ומתקדם בעזרת חותר אחד או כמה חותרים. צבעיהם הבוהקים של הקיאקים, המפלחים במהירות את המים הצלולים, מעניקים לספורטאים תחושת ריגוש. לשיט בקיאק היסטוריה של יותר ממאה שנים.
שיט בקיאק התפתח משיט בקאנו. הקיאק הראשון שימש את האינואיטים ונבנה מעורות ומעצמות של בעלי חיים. העץ עוצב וגולף בקפידה לצורתה המקורית של הסירה. מאוחר יותר בנה הסקוטי ג'ון מקגרגור, שכונה „אבי הקיאק המודרני”, קיאק בשם „נובו נוי” שאורכו 4 מטרים, רוחבו 75 סנטימטרים ומשקלו 30 קילוגרמים. הוא טייל בו באנגליה, בצרפת, בגרמניה ובשוודיה, וכתב ספר בשם „נוב, נתיב מספר 1” — וכך קידם באופן פעיל את שיט הקיאקים.
ב-1867 ערך מועדון הקיאקים המלכותי, שאותו ייסד, את תחרות הקיאקים הראשונה, שסימנה את תחילתו של שיט הקיאקים המודרני. מאז הלך שיט הקיאקים והתפתח. בסוף המאה ה-19 כבר היה ענף ספורט זה נפוץ באירופה ובארצות הברית. עם התרחבותו הוקמו מועדוני קיאקים במדינות רבות.
בינואר 1924 יזמו דנמרק, שוודיה, צרפת ואוסטריה את הקמת „נציגות החתירה הבינלאומית” בקופנהגן שבדנמרק. הארגון, שכונה בקיצור IRK, ניסח את תקנון הקונגרס ואת הכללים הראשונים לתחרויות קאנו, ובהם נקבעו סוגי הסירות בתחרות — קיאקים, סירות חתירה וגלשני רוח — וכן מרחקי התחרות.
במהלך המשחקים האולימפיים השמיניים בפריז שבצרפת, בשנת 1924, ערכו ספורטאים קנדים ואמריקאים הדגמות חתירה על נהר הסן.
במשחקים האולימפיים ה-11, שנערכו בברלין בשנת 1936, הוכנס שיט הקיאקים לראשונה לתוכנית הרשמית של המשחקים האולימפיים, עם תשע תחרויות בסך הכול. עד המשחקים האולימפיים ה-14 התרחב ענף הקיאקים עוד יותר.
עם הפיכת שיט בקיאק לענף אולימפי, החל הספורט לחדור בהדרגה לחיי הציבור הרחב, במיוחד באירופה ובארצות הברית. בסופי השבוע אפשר לראות אנשים רבים בנהרות ובאגמים, בקיאקים צבעוניים מכל הסוגים, נהנים מסוף השבוע ומהזמן הנעים הזה.